INSPECTOR SYSTEMS liefert 4 technisch einzigartige Video-/Laser-Inspektionsroboter für das ungarische Kernkraftwerk Paks.
Im Jahre 2017 kündigte die Betreiberfirma des Kernkraftwerkes Paks in Ungarn ein weltweites öffentliches Ausschreibungsverfahren zur Entwicklung und Herstellung von Video-/Laser-Inspektionsrobotern für die Innenprüfung der TG- Rohrsysteme der Turbinengeneratoren in den Kernkraftwerksblöcken 1 - 4 an.
Die zu prüfenden Rohrabschnitte sind alle in voller Länge einbetoniert und daher nicht von außen zugänglich. Der Zugang zu den Rohren ist nur von einem Punkt aus möglich.
Die unterschiedlichen Rohrsysteme mit Durchmessern von 100, 150, 200 und 300 mm sind teilweise 55 m lang und enthalten bis zu sieben 90-Grad-Rohrbögen (1,5 D) mit zwei unterschiedlichen vertikalen Abschnitten.
Des Weiteren enthalten die sehr anspruchsvollen Rohrsysteme auch verschiedene Segmentbögen von bis zu 45° und Durchmesseränderungen von bis zu 50 mm [1].
Die entwickelten Roboter finden ihren Weg durch ein anspruchsvolles Rohrsystem mit Segmentbögen von 45°
Die einzigartige Aufgabe bei diesem Projekt bestand darin, einen Video-/Laser-Inspektionsroboter zur Kontrolle des Innenzustandes des Rohrsystems zu entwickeln, der durch Segmentbögen und Abschnitte mit verringertem Durchmesser sowohl vertikal nach oben als auch und unten fahren kann.
Dementsprechend entwickelte INSPECTOR SYSTEMS auf Grundlage der vorhandenen Robotertechnologie einen innovativen, auf diese besonderen Anforderungen zugeschnittenen Roboter.
Dieser Video-/Laser-Inspektionsroboter besteht aus mehreren Antriebseinheiten mit speziellen gummibeschichteten Rädern sowie einem Inspektionskopf, alle flexibel über Faltenbälge miteinander verbunden. Dadurch wird ein hohes Maß an Biegsamkeit erreicht, was die Befahrung selbst beengter Bereiche des Rohrsystems ermöglicht.
Die Räder können pneumatisch gegen die Rohrinnenwand gedrückt werden und somit den Roboter im Rohrinneren stabilisieren und zentrieren. Folglich kann der Roboter in zwei Richtungen fahren und dabei unzählige Rohrbögen mit kleinen Radien von ≥ 1,5D, vertikale Abschnitte von ±90°, kleine Durchmesser und Abzweigungen passieren.
Eine spezielle Kabelverbindung zwischen dem Roboter und der Steuerung wird für die Stromversorgung, die Datenübertragung sowie die Steuerung des Roboters verwendet und bietet darüber hinaus die Möglichkeit, den Roboter sicher zurückzuholen [2]. Eines der besonders innovativen Merkmale der Roboterentwicklung ist – wie in nachstehenden Fotos dargestellt – der extralange pneumatische Hub der Antriebseinheiten, der zur Überwindung der erforderlichen Durchmesserveränderungen und zum vertikalen Auf- und Abfahren dient [3]. Als weitere Innovation wurde der Roboter so ausgelegt, dass er „scharfe“ 45-Grad-Segmentbögen vorwärts und rückwärts passieren kann [4].
Die erforderliche Entwicklung eines Specialkabels mit niedriger Reibung, um den Roboter bei einem Ausfall von außen durch bis zu 7 Rohrbögen und vertikal nach oben herausziehen zu können, stellte eine zusätzliche Herausforderung dar.
Schlussfolgerung:
Inspector Systems hat erfolgreich alle besonderen Anforderungen erfüllt, die an das Befahren und die Prüfung des oben angeführten komplexen Rohrsystems gestellt wurden.
Alle Roboter sind bereits durch das Unternehmen Corweld Plus Kft., unser Partner in Ungarn, an die Betreiberfirma des Kernkraftwerkes Paks ausgeliefert und in einem 1:1 Mock-up getestet worden.
Inspector Systems ist weltweit das einzige Unternehmen, das in der Lage war, eine Lösung für diesen anspruchsvollen Prüf- und Inspektionsauftrag anzubieten. Kein anderes Unternehmen konnte in diesem weltweiten Ausschreibungsverfahren eine Roboterlösung anbieten.
